ほぼ１年前に「本の通りにインストールできない」で取り上げたRaspberry Piで動くロボットが、小型のバッテリー入手ができず動作できずにベンディングになっていました。使用しているRaspberry Pi4にはMax３Aほど電流が必要なのですが、安価な小型バッテリーを探しても見つからずに諦めていたのですが、今年の初め頃ようやく見つけました。 ですが、いざ続きをやろうというモチベーションが上がらず、延び延びになっていました。帰省した子供の協力を得て、スマホで動作できることが確認できました。
資料はこちら → ロボット（ラズパイ）
p.1 左図のような信号のやり取りでロボットを動かします。 右上のように、先ずは２つあるモーター駆動用のモータードライブとRaspberry Piを接続して回転方向を確認します。動作が問題ないので、ロボットぼ下段にRaspberry Pi、上段にモータードライブを設置します（右下）。
p.2 モバイルバッテリーをロボットの天井に固定します（左写真）。裏側には単３乾電池２本を電池ボックス内に入れます。モバイルバッテリーがRaspberry Pi用、乾電池がモーター駆動用です。
前後左右は動作良好でしたが、回転はスリップのためか、やや不満足な結果でした。 スマホから前後左右の指示を出して動作できることがわかっただけでも、満足しています。
前進・前後の動画→
回転の動画（スリップして上手く曲がらない）→