「英語イメージ大図鑑」（著者：田中茂範 発行所：Gakken）を紹介します。英単語の意味を決めつけずにイメージで覚えると良さそうです。感覚的に感じておられると思いますが、改めて示されると合点が行きます。
資料をご覧ください → 英語イメージ
p.1 look、see、watchをイメージした図です。lookは視点を向けるというイメージで、seeは受動的な意味合いです。listenはhearより内容に注意して傾聴する意味ですね。ヒヤリングテストは、聞こえ方を、リスニングテストは理解力をテストする違いがあります。 話す時に使う単語のイメージです。speakとsayも微妙に違いがあります。
p.2 carryとbringの違いです。持っていく途中がcarryで、物をある場所に移動する際に、bringを用います。cleanは清掃、clearは整理して取り除くようなイメージでしょうか？
p.3 onというと「上に」と考えてしまいますが、「接している」イメージが正しいです。接しているものが離れるのがoffです。電気のスイッチをイメージすると覚えやすいかもしれません。新幹線の車内アナウンスで「This is the NOZOMI Super Express bound for Tokyo.」と言っています。このforは、対象を目指して進む際に使っています。指を指して進むイメージです。toも向かっての意味がありますが、対象物に対峙する意味もあります。comeとgoは見る視点によって決まります。come＝自分のところや、自分が考えているところへ「向かって」移動する意。go＝自分のところや、自分が考えているところから「離れて」移動する意味があります。相手の家に行く際に「I'm coming」という表現を使うのも、日本人の感覚とズレていますね。
どの単語を使ったら良いかわからなくなった際に、イメージを思い出すと便利ですね。