ソフトロボットを動かすアクチュエータ（駆動装置）は種々ありますが、今回はポリマーを用いたアクチュエータについて説明します。
資料はこちら → ソフトロボットその１（ﾎﾟﾘﾏｰ）
p.1 イオン導電性高分子に電極を被覆した「IPMC（Ionic Polymer-Metal Composite：イオン導電性高分子・貴金属接合体）アクチュエータ」は、構造がシンプルで簡単に作製でき、少ない電圧で応答等が速いなどの利点があります。幾つか組み合わせることで、ロボットを可動させることも実現できています。人工衛星の燃料電池用にデュポンが開発したNafionというイオン交換膜の両面に電極を被覆するシンプル構造です。
IPMCアクチュエータは→ http://www.ac.ctrl.titech.ac.jp/research/ipmc.html
こちらの解説もご覧ください → https://slidesplayer.net/slide/11435648/
p.2 蝶、トンボ、ヒトデのような形状のIPMCを作製して、周期的な電圧を印加すると羽ばたくように動きます。
動画はこちら → https://www.youtube.com/watch?v=E1jkAQ-pBpU
誘電エラストマアクチュエータ（DEA：Dielectric Elastomer Actuator)の原理は、誘電体を電極でサンドイッチして電極間に電圧を印加すると誘電体がつぶれたり、元に戻ったりします。次の動画は、この伸縮力を用いて魚のヒレを動かして空中の魚を動かしています。
動画はこちら → https://www.youtube.com/watch?v=6cdfWdHZRrE
上述のポリマーアクチュエータ以外にも種々あると思われますので、興味のある方は検索してみてください。